机械臂和控制机械臂的方法
2019-11-22

机械臂和控制机械臂的方法

本发明涉及一种机械臂,它由一个或多个依次相互链接的主动的摆动杆(1、2、3)构成,其中一底座(1.1,2.1,3.1)与一支柱(1.2,2.2,3.2)的一端刚性连接,一可摆动的元件(1.4,2.4,3.4)可摆动地支承在支柱的第二端上,多个气动人工肌肉从底座向可转动的元件延伸,其中各个气动人工肌肉在可摆动的元件的摆动轴线的相对的侧面上作用在所述元件上并且一摆动杆的底座与下一个与其链接的摆动杆的可摆动的元件刚性连接。控制装置测量各个摆动杆的位置和在各个气动人工肌肉内存在的压力,并且通过由各个气动人工肌肉的压力-位移线图与几何的杠杆比算出由全部摆动杆向外作用的力并限制这些力。本发明还涉及控制机械臂的方法。

当然可以这样对数据处理设备编程,即可以借助于(屏幕上的)输入掩模通过键盘输入期望位移-时间过程。由于所述数据处理设备本来就设计成用于在操作中记录实际位移-时间过程,对此将这样记录的过程用作新的期望过程只是一个较小的步骤。亦即可以简单地借助于一示教法对所述设备编程,即通过以相应的模式匹配支承面并且手动地使其按希望的以后待自动实施的过程移动。在实际的应用中这意味着,通过病人将臂放到支承面上并且治疗师小心地按其认为正确的方式连同该臂移动支承面,可将位移编程输入,因为机械臂在进一步的顺序中应该自动地实施该位移。

-在臂与目标物体处于接触期间在压力保持不变时大范围的位置公差的可调整性。即,即使物体本身在一定界限内活动,臂也力受控地“跟随”物体;

当然可以这样对数据处理设备编程,即可以借助于(屏幕上的)输入掩模通过键盘输入期望位移-时间过程。由于所述数据处理设备本来就设计成用于在操作中记录实际位移-时间过程,对此将这样记录的过程用作新的期望过程只是一个较小的步骤。亦即可以简单地借助于一示教法对所述设备编程,即通过以相应的模式匹配支承面并且手动地使其按希望的以后待自动实施的过程移动。在实际的应用中这意味着,通过病人将臂放到支承面上并且治疗师小心地按其认为正确的方式连同该臂移动支承面,可将位移编程输入,因为机械臂在进一步的顺序中应该自动地实施该位移。

-第二摆动杆的底座与第一摆动杆的可摆动的元件刚性连接。下一摆动杆的底座与前一摆动杆的可摆动的元件刚性连接;

按数据技术地预处理这样待实施的轨迹;

-预先准备的位移-时间-力特征(曲线);

优选地,所述方法还包括:按调节技术对由各个摆动杆施加的力进行限制。

昂贵的。

优选地,所述方法还包括: